Kuka KR40PA機器人是一種有四個自由度的碼垛機器人，有四個驅動器，很好地運用了平行四邊形機構，固定其姿態從而大大簡化了控制難度，并且提高了精度及壽命，本文所用kuka碼垛機器人如下圖所示：

二、機構簡圖，及其簡化。

1、機構簡圖如下：