復合式蛇形臂機器人技術解析
在核設施退役與維護領域，復雜受限空間的作業一直面臨重大技術挑戰。S系列復合式蛇形臂機器人采用創新的多關節仿生設計，為高輻射環境下的巡檢與退役作業提供了突破性解決方案。
該機器人系統采用模塊化關節結構，單臂長度1410mm，直徑僅64mm，重量控制在5kg以內，卻具備≥1kg的末端負載能力。其仿生學設計實現≤400mm的彎曲半徑和25°的單關節轉角，可靈活穿越管道、閥門等復雜空間。系統集成高靈敏度輻射探測器和高清視覺系統，支持±10mm的重復定位精度，在0.8m/s的運動速度下仍能保持穩定檢測性能。
在田灣核電站蒸汽發生器檢查中，該設備成功穿越直徑500mm的檢修通道，完成傳熱管束的全面檢測。實測數據顯示，其耐酸堿殼體在pH值2-11的腐蝕性環境中連續工作200小時無性能衰減，輻射耐受性達到1000Gy。"蛇形運動+輪式移動"復合架構，既保證了在平坦區域的0.8m/s快速移動，又可實現原地360°轉向，適應核島內復雜地形。
控制系統方面，支持自主規劃與遠程遙控雙模式切換，通過力反饋手柄實現直覺式操作。目前該設備已在國內多個核電機組的在役檢查中得到應用，將人員受照劑量降低至傳統方法的1/20，作業效率提升3倍以上。
（注：可選配激光測距、超聲波檢測等專用末端工具，支持定制化臂展長度）
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