伺服編碼器
1 產(chǎn)品型號(hào)說明
法蘭安裝形式為錐孔、板簧安裝，主尺寸為 48mm，出線方式為電纜側(cè)出，錐孔直徑為 9mm； 多圈式，多圈分辨率 16 位，單圈分辨率為 23 位；工作電壓為 5VDC，輸出接口為 RS485。
2.使用說明
2.1.幀格式
傳輸接口：RS-485。
波特率：2.5Mbps。
數(shù)據(jù)格式：
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單元
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描述
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備注
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CF
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Control Field
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以此識(shí)別不同的命令類型
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SF
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Status Field
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通過該部分獲知編碼器狀態(tài)
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DF
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Data Field
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編碼器位置數(shù)據(jù)
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ADF
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Address Field
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可訪問的編碼器地址
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EDF
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E2PROM Field
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所在地址的內(nèi)容
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CRC
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CRC 校驗(yàn)
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多項(xiàng)式： x8+1（除 CRC 外，所有數(shù)據(jù)異或）
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2.1.1 讀位置數(shù)據(jù)
主機(jī)請(qǐng)求： CF
從機(jī)響應(yīng)： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 讀 E 2 PROM
主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF CRC
從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC 請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。
2.1.3 寫 E 2 PROM
主機(jī)請(qǐng)求： CF ADF EDF CRC
從機(jī)響應(yīng)： CF ADF EDF CRC
請(qǐng)求幀與返回幀數(shù)據(jù)相同。
2.2 協(xié)議詳述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一個(gè)字節(jié)構(gòu)成，內(nèi)容如下：
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CF 類別
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數(shù)據(jù)
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說明
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讀數(shù)據(jù)
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ID0(0x02)
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單圈位置信息讀取（CF+SF+ABS+CRC）
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ID1(0x8A)
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多圈位置信息讀取（CF+SF+ABM+CRC）
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ID2(0x92)
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編碼器 ID 信息讀�。–F+SF+ENID+CRC）
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ID3(0x1A)
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所有信息讀�。–F+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC）
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寫 E2PROM
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ID6(0x32)
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8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以寫入***的地址對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)
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讀 E2PROM
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IDD(0xEA)
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8 位的“用戶數(shù)據(jù)” 可以從***的地址讀出
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復(fù)位
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ID7(0XBA)
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連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將所有故障標(biāo)志位進(jìn)行復(fù)位。
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ID8(0xC2)
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連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的單圈位置進(jìn)行復(fù)位歸零。
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IDC(0x62)
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連續(xù)發(fā)送 10 次指令，將當(dāng)前的圈數(shù)進(jìn)行復(fù)位歸零。
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2.2.1 Status Field——SF
SF 由 1 個(gè)字節(jié)構(gòu)成，每一位定義如下表：
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位域
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定義
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描述
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Bit0
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保留
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0
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Bit1
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保留
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0
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Bit2
|
保留
|
0
|
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Bit3
|
保留
|
0
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Bit4
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Counting Error
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同 ALMC.Bit2
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Bit5
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or Multi Error
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等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值
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Bit6
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保留
|
0
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Bit7
|
保留
|
0
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2.2.2 Data Field——DF0～DF7
根據(jù)不同的 CF 類型，DF 中有不同的字節(jié)數(shù)。
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CF 類型
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DF0
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DF1
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DF2
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DF3
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DF4
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DF5
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DF6
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DF7
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ID0(0x02)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
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ID1(0x8A)
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ABM0
|
ABM1
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ABM2
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|
|
ID2(0x92
|
ENID
|
|
|
|
|
|
|
|
|
ID3(0x1A)
|
ABS0
|
ABS1
|
ABS2
|
ENID
|
ABM0
|
ABM1
|
ABM2
|
ALMC
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ID8(0xC2)
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ABS0
|
ABS1
|
ABS2
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IDC(0x62)
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ABS0
|
ABS1
|
ABS2
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注：ABS0-ABS2 為編碼器單圈位置數(shù)據(jù)的低位到高位，ABM 為多圈的低位到高位。ENID 為編碼器 ID 信息，默認(rèn)為 0x17H。
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