廣州艾目易科技有限公司成立于2017年，是全球少數(shù)幾家具備高精度機(jī)器人軟件系統(tǒng)能力的企業(yè)，是全球***的手術(shù)導(dǎo)航與機(jī)器人定位系統(tǒng)提供商，為企業(yè)提供手術(shù)機(jī)器人的整體解決方案、技術(shù)服務(wù)。 艾目易由廣東省醫(yī)療機(jī)器人和人工智能領(lǐng)域的領(lǐng)軍***、廣州市“珠江科技新星”（2014）、中國科學(xué)人（2015）年度人物楊榮騫博士創(chuàng)辦，從創(chuàng)辦起就瞄準(zhǔn)全球具備超級(jí)難度的手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域核心技術(shù)，于2019年研制出目前國內(nèi)***的近紅外光學(xué)定位系統(tǒng)。 基于艾目易強(qiáng)大的軟件系統(tǒng)，目前已成功支持開發(fā)了手術(shù)導(dǎo)航定位儀、牙科機(jī)器人等均為全球***、***的**智能設(shè)備，是上海聯(lián)影等領(lǐng)軍醫(yī)療裝備企業(yè)的產(chǎn)品、技術(shù)供應(yīng)商與合作伙伴，同時(shí)開始應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，支撐國內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)品升級(jí)，目前已成為新松等領(lǐng)軍機(jī)器人企業(yè)的產(chǎn)品、技術(shù)供應(yīng)商與合作伙伴。 艾目易自創(chuàng)辦以來，依托全球***的技術(shù)和**產(chǎn)品，先后獲得番禺區(qū) “青藍(lán)計(jì)劃”創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽一等獎(jiǎng)、廣州青年創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽生物醫(yī)藥領(lǐng)域***具市場(chǎng)潛力獎(jiǎng)，并通過全國科技型中小企業(yè)、知識(shí)產(chǎn)權(quán)管理體系等相關(guān)認(rèn)證。艾目易目前已獲發(fā)明***7項(xiàng)，實(shí)用新型***10項(xiàng)，外觀***2項(xiàng)、軟件著作權(quán)3項(xiàng)。

胸腹部穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)解決方案

（1）口胸腹部穿刺手術(shù)前先設(shè)計(jì)光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)導(dǎo)板，嵌在非靶區(qū)的合適位置上，并對(duì)患者胸腹部做CT/CBCT掃描，將所得到的影像數(shù)據(jù)導(dǎo)入手術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)后，可進(jìn)行影像三維重建與分割。醫(yī)生根據(jù)患者胸腹部影像三維重建結(jié)果，設(shè)定車針運(yùn)動(dòng)的安全點(diǎn)以及所需制備活檢***深處靶點(diǎn)。

（2）手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)通過可移動(dòng)多回路手眼標(biāo)定算法實(shí)現(xiàn)具有高魯棒性的手眼協(xié)同。光學(xué)定位系統(tǒng)捕獲空間中光學(xué)標(biāo)記點(diǎn)的位置信息，實(shí)現(xiàn)手術(shù)空間與影像空間的注冊(cè)與配準(zhǔn)，并且計(jì)算出車針自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到安全點(diǎn)的軌跡。

（3）車針運(yùn)動(dòng)到安全點(diǎn)后，通過胸腹部穿刺針末端實(shí)時(shí)感知受力情況，當(dāng)沿著車針針體方向上的分力超過一定閾值后，機(jī)械臂沿針體方向做受力跟隨運(yùn)動(dòng)，而且運(yùn)動(dòng)的深度和方向不可隨意改變。