ABB機器人的隊列函數與基于視覺的輸送鏈隨機抓取

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品牌：	ABB
機器人：	可選
單價：	面議
所在地：	上海
有效期至：	長期有效
最后更新：	2024-04-11 21:26
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店鋪基本資料信息

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產品詳細說明

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ABB機器人的隊列函數與基于視覺的輸送鏈隨機抓取

肺炎期間，口罩的需求不斷升級。在實際生產口罩時，來料的位置很可能是隨機的，加工方法自然是在輸送鏈上增加一個攝像頭，捕捉產品位置偏差，通知機器人糾正。

ABB機器人配件

默認位置固定的輸送器得到的產品，如何生成隨機效應上面的圖像？
1、組件可通過智能來完成。可以增加LineSensor起點傳送帶附近，產品的誘導，糾正定位部件的位置。其中，從一個隨機定位產生的位置誤差組件隨機的，下面具體地提供。
2、矢量分量向量中XYZ的單位為mm，輸入接受的單位為m，矢量分量向量中ABC角的單位為度，接受的輸入角的單位為弧度。
3、調整完成后，將產品的新位置通知的機器人（組件由RapidVariable），模擬攝像機識別后便于模擬，該產品的位置，這完成生產的輸送機鏈條產品的隨機位置。

ABB機器人配件

由于上面的相機位置遠離機器人的實際跟蹤抓取位置，需要記錄相機給出的坐標。當機器人提取坐標時，它總是提取組數據。完成以上數據，需要隊列隊列功能，不幸的是，ABB機器人RAPID默認不提供隊列功能。

隊列可以被配置為其自身的功能，這意味著隊列：把數據插入到每個隊列后，每個數據陣列，以提取前面的數據，而需要向前或向后逐步提取隨后的數據。

PROCInsertQueue（pos pos1）
Q_Last No:= Q_Last No 1;
q_pos{q_LastNo}：=pos1;
ENDPROC
PROCClearQueue（）
FOR i FROM 1 TO 100 DO
q_pos {I}: = [0,0,0];
ENDFOR
q_LastNo:=0;
ENDPROC
FUNC posGetQueue（）
VAR pospos_result;
VAR pospos_tmp {100};
IFq_LastNo=0 THEN
Return [-999,-999,-999];
ELSEIFq_LastNo=1 THEN
pos_result: = q_pos {1};
q_LastNo:=0;
Q_pos {1}:=[0,0,0];
ELSE
pos_tmp: = q_pos;
pos_result: = q_pos {1};
Q_pos {Q_Last No }:=[0,0,0];
q_LastNo: = q_LastNo-1;
FOR i FROM 1 TOq_LastNo DO
q_pos{i}：=pos_tmp{i1};
ENDFOR
ENDIF
RETURNpos_result;
ENDFUNC
機器人攝像機記錄的輸出數據可被存儲在隊列中完成，并且數據是通過中斷信號觸發。
TRAPtr_getdata
p_test.z:= p_test.z/1000;
Insert queue p_test;
ENDTRAP
由于所接收的數據是X，Y和R z，RZ弧度，ABB機器人用途四元數角計算，特別是這樣當機器人的軌道修正，角度需要orientzyx成四元數的函數，并分配給wobj的oframe（uframe輸送機已經驅動）
PROC calwobj（）
wobj_cnv1.oframe.trans.y :=p_curr.y;
Wobj_cnv1.oframe.rot:= Orient ZYX (p_curr.z*180/pi,0,0);
ENDPROC

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