安川機器人EP4000D
適合高頻率重復運作的機床間搬運！
6軸垂直多關節
負載：200Kg
動作范圍：3505mm
控制柜：DX100
用途：搬運、沖壓機間搬運
高速及廣動作范圍，優化對應大型沖壓加工;
細長型機械手臂設計，以避免與工件之間發生碰撞;
支架式安裝方式，可擴大沖壓機間的動作范圍;
| 機器人型號 |
EPH4000D |
| 適用控制柜 |
DX100 |
| 設置 |
S |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質量 |
200kg |
| 垂直伸長度 |
2629mm |
| 水平伸長度 |
3505mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.5mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-150° ~ +150° |
| L軸（下臂） |
-122° ~ +25° |
| U軸（上臂） |
-70° ~ +53° |
| R軸（手腕旋轉） |
-360° ~ +360° |
| B軸（手腕擺動） |
-120° ~ +120° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° ~ +360° |
| S軸（旋轉） |
90°/s |
| *大速度 |
L軸（下臂） |
90°/s |
| U軸（上臂） |
90°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
80°/s |
| B軸（手腕擺動） |
80°/s |
| T軸（手腕回轉） |
160°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
1274N.m |
| B軸（手腕擺動） |
2156N.m |
| T軸（手腕回轉） |
0N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
84.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
330kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
80kg.m2 |
| 本體質量 |
3100kg |
| 電源容量*3 |
22kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：只限搬運用途。
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