內置式抓手控制氣管、搭載線纜，降低機器人與周邊設備的碰撞
| 機器人型號 |
MH5F |
| 適用控制柜 |
FS100*4 |
| 設置*1 |
F,W,C |
| 自由度 |
6 |
| 可搬質量 |
5kg |
| 垂直伸長度 |
1193mm |
| 水平伸長度 |
706mm |
| 重復定位精度*2 |
±0.02mm |
| 動作范圍 |
S軸（旋轉） |
-170° ~ +170° |
| L軸（下臂） |
-60° ~ +150° |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
-136° ~ +255° |
| R軸（手腕旋轉） |
-190° ~ +190° |
| B軸（手腕擺動） |
-135° ~ +135° |
| T軸（手腕回轉） |
-360° ~ +360° |
| *大速度 |
S軸（旋轉） |
376°/s |
| L軸（下臂） |
350°/s |
| E軸（肘） |
- |
| U軸（上臂） |
400°/s |
| R軸（手腕旋轉） |
450°/s |
| B軸（手腕擺動） |
450°/s |
| T軸（手腕回轉） |
720°/s |
| 容許力矩 |
R軸（手腕旋轉） |
12N.m |
| B軸（手腕擺動） |
12N.m |
| T軸（手腕回轉） |
7N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） |
R軸（手腕旋轉） |
0.30kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） |
0.30kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） |
0.1kg.m2 |
| 本體質量 |
27kg |
| 電源容量*3 |
1.0kVA |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)
*2：JIS B 8432為基準。
*3：因用途，動作模式而異。
*4：只限搬運用途。
*5：超過1KG的情況因動作范圍有異。請根據對應的負載使用正確的動作范圍。
*6：MH6F的時候是1.0kVA。
*7：HP20F的時候是1.5kVA。
*8：斜線部分表示的是S軸在-40° ~ +30°的時候P點無法動作的范圍。
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